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機械臂的研究背景

       近年來,隨著機器人技術的發展,應用高速,、高精度, 高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由於運動過程中關節和連杆的柔性效應的增加,使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以,機器人機械臂結構柔性特征必須予以考慮,實現柔性機械臂高精度有效控製也必須考慮係統動力學特性。柔性機械臂是一個非常複雜的動力學係統,其動力學方程具有非線性,強耦合,實變等特點。而進行柔性臂動力學問題的研究,其模型的建立是極其重要的。柔性機械臂不僅是一個剛柔耦合的非線性係統,而且也是係統動力學特性與控製特性相互耦合即機電耦合的非線性係統。動力學建模的目的是為控製係統描述及控製器設計提供依據。一般控製係統的描述( 包括時域的狀態空間描述和頻域的傳遞函數描述) 與傳感器/ 執行器的定位,從執行器到傳感器的信息傳遞以及機械臂的動力學特性密切相關。